日本の能楽研究者、能作者、能演出家。東京芸術大学名誉教授、東京文化財研究所名誉研究員、文化功労者。名の「萬」は「万」の旧字体であるため、横道 万里雄とも表記される。 東京国立文化財研究所芸能部部長、東京芸術大学音楽学部教授、沖縄県立芸術大学附属研究所教授、沖縄県立芸術大学附属研究所所長などを歴任した。